ORB_SLAM2源碼閱讀記錄（1）：單目初始化

最近開始學習下ORB_SLAM2源碼，邊閱讀邊記錄下自己的理解，首先來一個大致初始化流程圖，閱讀從mono_euroc.cc開始。 Tracking::MonocularInitialization(); 1.第一幀剛來，未構造初始化器，則構造 （如果是單目初始器mpInitializer爲空，即第一次進行初始化，並且特徵點數>100，得到用於初始化的第一幀：） 2.第二幀（當前幀），如果當前（第

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