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SVO源碼閱讀筆記——motion estimation概述
時間 2020-12-25
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SVO屬於半直接稀疏法,說它是半直接是因爲其只在前端線程的第一步,利用前後幀圖像做初始位姿估計時用到了直接法,後面的一些步驟還都是特徵點法的常見操作。以下是SVO運動估計的整體概述。 1. Sparse model-based image alignment 利用直接法,恢復前後連續幀之間的運動,作爲初始估計。如果我們正在做一個VI-SLAM system,應該可以用IMU預積分代替此初始值。 2
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