SVO源碼閱讀筆記——motion estimation概述

SVO屬於半直接稀疏法，說它是半直接是因爲其只在前端線程的第一步，利用前後幀圖像做初始位姿估計時用到了直接法，後面的一些步驟還都是特徵點法的常見操作。以下是SVO運動估計的整體概述。 1. Sparse model-based image alignment 利用直接法，恢復前後連續幀之間的運動，作爲初始估計。如果我們正在做一個VI-SLAM system，應該可以用IMU預積分代替此初始值。 2

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