通俗易懂的理解機器人運動學

一 機器人運動學 工業機器人的正向運動學是指已知各關節的類型、相鄰關節之間的尺寸和相鄰關節相對運動量的大小時，如何確定工業機器人末端操作器在固定座標系中的位姿。 DH模型由來：1955年，Denavit和Hartenberg(迪納維特和哈坦伯格)提出了這一方法，後成爲表示機器人以及對機器人建模的標準方法，應用廣泛。 總體思想:首先給每個關節指定座標系，然後確定從一個關節到下一個關節進行變化的步驟，

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