求旋轉中心【halcon定位】

在以前做項目的時候,最讓我頭疼之一的屬於定位項目,時準時不準的,所以遇到就發虛,知識水平有限,網上資料少,也沒人教。後面才知道沒有標旋轉中心是其中問題之一。 爲什麼要標旋轉中心呢? 首先,我們來了解一下機械手的構造,一個普通的機械抓取端由兩部分組成:旋轉軸和抓取點。實際上我們標定(n點)的時候,得到機械手和圖像對應mark點的座標是抓取座標, 但是很少有人注意或者是沒留意等。   然後,我們來了解
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