求旋轉中心【halcon定位】

在以前做項目的時候，最讓我頭疼之一的屬於定位項目，時準時不準的，所以遇到就發虛，知識水平有限，網上資料少，也沒人教。後面才知道沒有標旋轉中心是其中問題之一。 爲什麼要標旋轉中心呢？ 首先，我們來了解一下機械手的構造，一個普通的機械抓取端由兩部分組成：旋轉軸和抓取點。實際上我們標定（n點）的時候，得到機械手和圖像對應mark點的座標是抓取座標， 但是很少有人注意或者是沒留意等。   然後，我們來了解

>>阅读原文<<