【PX4 學習4】導航及任務框架

本文重點介紹PX4飛控的Navigator和mission控制框架和邏輯。Navigator導航部分是無人機自主飛行控制的核心所在，其中包括自主起飛、自主降落、自主返航、自主任務以及GPS失效保護等各個部分。搞懂這個部分有助於理解無人機的自主飛行過程，閒話少說，上乾貨。  PX4飛控的整體架構參見Px4源碼框架結構圖  Navigator模塊主要功能在於確定任務類型、地理圍欄、失效保護，把任務航點

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