從零開始搭建無人機控制系統（一）——反饋與閉環

前言  有人說控制是一門玄學，有時候，通過修改一個參數就能大幅提高控制性能，有時候又死活調不出理想的效果；也有人說控制是一門藝術，它的實現機理充斥着數學之美。它是一門將理論與工程完美結合的學科。  本專題將從零開始，帶着各位讀者，理一理無人機控制系統的那些事。  控制的本質是對信號的操縱，即在理解信號特性的基礎上，對其進行一定的改造，使其達到人爲設定的目標。這個目標可能是某種特定的數值，也可能是一

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