【AR實驗室】ARToolKit之Example篇

0x00 - 前言

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PS : 我忽然意識到ARToolKit本質可能就是一個能夠實時求解相機內外參的解決方案。

拿到一個新的SDK，90%的人應該都會先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK，也不例外。不過本人以前是作iOS開發的，因此從官網下載的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。後面的博客內容基本上也都是圍繞這個SDK進行的。固然，若是今年秋季出了ARToolKit6，我也會立馬跟進的，據說ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例簡介

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example	pattern	result
ARApp		解鎖技能：觸摸該正方體，正方體將會旋轉
ARApp2	總共4個marker	支持multi markers
ARAppOSG	總共2個marker
ARAppMovie
ARAppNFT
ARAppNFTOSG
ARAppCameraTest	無	主要是爲了測試相機的若干功能，好比屏幕分辨率切換、截屏、先後攝像頭切換。
ARAppES1

0x02 - Pattern文件

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pattern指的是你識別的圖片模板，雖然上述表格使用圖片來表示pattern，可是在ARToolKit中，咱們須要對圖片進行訓練，對於marker類型的圖片是輸出」.patt」文件以便ARToolKit進行識別。而NFT(Natural Feature Tracking)天然圖片是輸出FeatureList，好比上述使用的pinball.jpg輸出的FeatureList就是「pinball.fset」、」pinball.fset3」（而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set，即原始的圖片信息）。關於圖片/marker訓練這一部分後面會專門開一章詳解。

pattern的圖片能夠打印出來，example中的pattern圖片都是放在doc/patterns文件夾下。好比hiro pattern的pattern文件就是hiro.patt。

打開hiro.patt文件，你能夠看到裏面全是數字，不過很明顯，這些應該都是顏色值：

考慮到hiro是黑白圖，因此我將這些顏色值當作灰度值進行了圖片輸出，獲得了下面這張圖片。敢情hiro.patt的本質實際上是這樣的：

而pinball.jpg的pattern文件是這樣的：

pinball.fset &pinball.fset3

 

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Tip

pattern的圖片存放在doc/patterns文件夾下，hiro pattern有兩張圖片

hiro pattern with border	hiro pattern

實際使用中，能夠明顯發現hiro pattern with border的識別率遠遠高於hiro pattern，這是由於有了border的對比（注意到border和pattern黑色邊緣的對比明顯），對於pattern的識別率有顯著提升。

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0x03 - 其餘配置文件

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除了pattern文件，每一個example都有三個一樣的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

• camera_para.dat

相機標定獲取到的相機內參。

下圖解釋了內參與外參的含義(來源自知乎機器視覺的相機標定究竟是什麼？)。

• markers.dat

• models.dat

另外還有TRANSPARENT選項，添加這個字段表示該模型有透明部分。

其實你也能夠經過修改程序，增長本身的配置選項，仍是很方便擴展的。