逆向導航（191112）

嚴恭敏, 徐德民. 逆向導航算法及其在捷聯羅經動基座初始對準中的應用[J]. 2007. 本文即將實現和驗證的算法由嚴恭敏老師於2007年發表的會議論文提出（具體信息見文章開頭的引用）。 1. 實現要點 論文指出，只要將正向算法中的陀螺採樣和地球自轉角速率符號取反，並設置逆向導航算法的初值爲 C ← b 0 n = C b m n , v ← 0 n = − v m n , P ← 0 n = P

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