Imu_tk算法流程

https://zhuanlan.zhihu.com/p/22319718?refer=zimmon Imu_tk算法流程 SLAM研究者 Imu_tk算法流程 由於VIO中，普遍使用的是精度較低的imu，所以其需要一個較爲準確的內參數和noise的估計。Noise大家通常使用Allan方差進行估計可以得到較爲可信的結果，這裏不贅述了。內參數標定比較方便的一個工具就是imu_tk。所以本篇文章主要

>>阅读原文<<