Eigen官網教程（7）geometry幾何模塊的實踐

Eigen的幾何模塊用來表達空間的旋轉、平移等變換。3維空間中剛體的運動有六個自由度，分別是繞3個軸的旋轉運動和沿着3個軸的平移運動。對於旋轉可以用3x3的旋轉矩陣R表示，旋轉矩陣描述了剛體經過矩陣作用後的姿態信息，旋轉矩陣是一個正交矩陣；然而旋轉矩陣有9個參數，9個參數描述6自由度的旋轉，有點冗餘了。因此旋轉還可以用旋轉向量來表示，空間中物體的旋轉可以看作是繞這某個軸轉過一定的角度完成，因此旋轉

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