深藍課程第三章學習筆記

一 PRM 概率路圖 1. 算法分爲學習階段和查詢階段: 學習階段 第一步在圖中隨機撒點(刪除障礙物裏的點) 第二步將所有的點連接起來(按照一定距離) 查詢階段 通過例如A*算法等進行搜索路徑(也可以邊界值連接) 找到終點 2.特點: 適合高維空間 障礙物較多 複雜環境 3. 改進 改進撒點規則 啓發式撒點 採用lazy checking (先連接所有點,在搜索路徑,當路徑上有障礙物時,放棄,再進

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