EKF_SLAM一般過程

SLAM，同步定位與地圖構建，本文將介紹基於EKF的SLAM的整體過程。 1 EKF_SLAM Overview 當機器人處在個未知環境中時，他最想知道的就是他在當前環境中的位置。環境不知道咋辦，通過傳感器獲得，如里程計，激光雷達，攝像頭等。機器人收到的數據是相當多的，但是並不是所有的數據都可以用來定位。首先需要在這些傳感器信息中提取出地標，然後根據這些地標進行卡爾曼濾波的 預測 - 更新 過程。

>>阅读原文<<