MSP430與ATK-NEO-6M GPS模塊
本文來源於「21ic TI微控制器&處理器論壇」，原貼見底部「閱讀原文」linux
近短期在網上買了一個GPS模塊，正好正在學習MSP430單片機，因而決心將GPS模塊與MSP430結合起來，同時將代碼貼出來，發現網上搜到好多資料都要註冊才能下載，有些還要錢。本身動腦，才能自娛自樂。git
1、測試篇緩存
剛拿到ATK-NEO-6M這個型號的GPS模塊，有點不大相信，近100塊的東西竟然只有3cm那麼大一點。以前在網上下載了相關的資料，第一次快速測試確定是藉助電腦，正好msp430開發板上有max232模塊，直接將GPS模塊的TX接max232的TX，RX一樣。PC端安裝u-center，u-center 是由ublox 公司提供的GPS 評估軟件，功能十分強大，能夠對咱們的ATK-NEO-6M GPS 模塊進行全面的測試。安裝好後，點擊鏈接/斷開按鈕，選擇你的串口號，通常測試都是選擇自動配置按鈕，也就是那個魔法樣式的按鈕，單擊後會本身配置波特率，若是正常通信的話，在最右下角的狀態欄會顯示黃色，當GPS模塊已經定位成功的話，會在界面上顯示當前的基本信息，如經度，緯度等。想查看接收到的本來信息，按F8鍵便可顯示。我測試後工做正常，在屋裏基本能搜到9顆衛星信號。antd
2、開發篇ide
剛拿到GPS模塊，感受要是開發起來會很麻煩，後來通過實驗，其實很簡單，由於賣家提供的資料已經足夠開發。句段的分析函數都已提供，咱們只需將接口寫好便可。接下來先看看個人硬件環境。svn
硬件環境：MPS430開發板，FYD12864LCD顯示屏，USB轉串口線，ATK-NEO-6M GPS模塊函數
軟件環境：IAR集成開發環境，串口調試工具，Secure CRT工具
實現目標：MSP430經過串口2接收到GPS信息，顯示在LCD上，同時經過串口1發送接收到的數據到PC。學習
1. 先把msp430的句段分析部分調通。測試
思路：將廠商提過的GPS語句分析部分代碼移植過來，串口手動發送GPS數據，分析完後在LCD上顯示。
將廠商提供的GPS語句分析代碼貼出，（在此僅做爲參考學習只用）
GPS.h
<font size="2">#ifndef __GPS_H
#define __GPS_H
#include <math.h>
#include <string.h>
#include <stdarg.h>
#include <stdio.h>
#include "../inc/uart.h"
//GPS NMEA-0183協議重要參數結構體定義
//衛星信息
typedef struct
{
uchar num; //衛星編號
uchar eledeg; //衛星仰角
uint azideg; //衛星方位角
uchar sn; //信噪比
}nmea_slmsg;
//UTC時間信息
typedef struct
{
uint year; //年份
uchar month; //月份
uchar date; //日期
uchar hour; //小時
uchar min; //分鐘
uchar sec; //秒鐘
}nmea_utc_time;
//NMEA 0183 協議解析後數據存放結構體
typedef struct
{
uchar svnum; //可見衛星數
nmea_slmsg slmsg[12]; //最多12顆衛星
nmea_utc_time utc; //UTC時間
int latitude; //緯度 分擴大100000倍,實際要除以100000
uchar nshemi; //北緯/南緯,N:北緯;S:南緯
int longitude; //經度 分擴大100000倍,實際要除以100000
uchar ewhemi; //東經/西經,E:東經;W:西經
uchar gpssta; //GPS狀態:0,未定位;1,非差分定位;2,差分定位;6,正在估算.
uchar posslnum; //用於定位的衛星數,0~12.
uchar possl[12]; //用於定位的衛星編號
uchar fixmode; //定位類型:1,沒有定位;2,2D定位;3,3D定位
uint pdop; //位置精度因子 0~500,對應實際值0~50.0
uint hdop; //水平精度因子 0~500,對應實際值0~50.0
uint vdop; //垂直精度因子 0~500,對應實際值0~50.0
int altitude; //海拔高度,放大了10倍,實際除以10.單位:0.1m
uint speed; //地面速率,放大了1000倍,實際除以10.單位:0.001千米/小時
}nmea_msg;
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//UBLOX NEO-6M 時鐘脈衝配置結構體
typedef struct
{
uint header; //cfg header,固定爲0X62B5(小端模式)
uint id; //CFG TP ID:0X0706 (小端模式)
uint dlength; //數據長度
int interval; //時鐘脈衝間隔,單位爲us
int length; //脈衝寬度,單位爲us
signed char status; //時鐘脈衝配置:1,高電平有效;0,關閉;-1,低電平有效.
uchar timeref; //參考時間:0,UTC時間;1,GPS時間;2,當地時間.
uchar flags; //時間脈衝設置標誌
uchar reserved; //保留
signed short antdelay; //天線延時
signed short rfdelay; //RF延時
signed int userdelay; //用戶延時
uchar cka; //校驗CK_A
uchar ckb; //校驗CK_B
}_ublox_cfg_tp;
//UBLOX NEO-6M 刷新速率配置結構體
typedef struct
{
uint header; //cfg header,固定爲0X62B5(小端模式)
uint id; //CFG RATE ID:0X0806 (小端模式)
uint dlength; //數據長度
uint measrate; //測量時間間隔，單位爲ms，最少不能小於200ms（5Hz）
uint navrate; //導航速率（週期），固定爲1
uint timeref; //參考時間：0=UTC Time；1=GPS Time；
uchar cka; //校驗CK_A
uchar ckb; //校驗CK_B
}_ublox_cfg_rate;
int NMEA_Str2num(uchar *buf,uchar*dx);
void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void Ublox_Cfg_Tp(int interval,int length,signed char status);
void Ublox_Cfg_Rate(uint measrate,uchar reftime);
#endif /* __GPS_H */</font>
gps.c
#include "../inc/gps.h"
/*******************************************
函數名稱：NMEA_Comma_Pos
功 能：從buf裏面獲得第cx個逗號所在的位置
參 數：
返回值 ：0~0XFE,表明逗號所在位置的偏移
0XFF,表明不存在第cx個逗號
********************************************/
uchar NMEA_Comma_Pos(uchar *buf,uchar cx)
{
uchar *p=buf;
while(cx)
{
if(*buf=='*'||*buf<' '||*buf>'z')return 0XFF;//遇到'*'或者非法字符,則不存在第cx個逗號
if(*buf==',')cx--;
buf++;
}
return buf-p;
}
/*******************************************
函數名稱：NMEA_Pow
功 能：m^n函數
參 數：
返回值 ：m^n次方.
********************************************/
int NMEA_Pow(uchar m,uchar n)
{
int result=1;
while(n--)result*=m;
return result;
}
/*******************************************
函數名稱：NMEA_Str2num
功 能：str轉換爲數字,以','或者'*'結束
參 數：buf:數字存儲區;dx:小數點位數,返回給調用函數
返回值 ：轉換後的數值
********************************************/
int NMEA_Str2num(uchar *buf,uchar*dx)
{
uchar *p=buf;
int ires=0,fres=0;
uchar ilen=0,flen=0,i;
uchar mask=0;
int res;
while(1) //獲得整數和小數的長度
{
if(*p=='-'){mask|=0X02;p++;} //是負數
if(*p==','||(*p=='*'))break; //遇到結束了
if(*p=='.'){mask|=0X01;p++;} //遇到小數點了
else if(*p>'9'||(*p<'0')) //有非法字符
{
ilen=0;
flen=0;
break;
}
if(mask&0X01)flen++;
else ilen++;
p++;
}
if(mask&0X02)buf++; //去掉負號
for(i=0;i<ilen;i++) //獲得整數部分數據
{
ires+=NMEA_Pow(10,ilen-1-i)*(buf[i]-'0');
}
if(flen>5)flen=5; //最多取5位小數
*dx=flen; //小數點位數
for(i=0;i<flen;i++) //獲得小數部分數據
{
fres+=NMEA_Pow(10,flen-1-i)*(buf[ilen+1+i]-'0');
}
res=ires*NMEA_Pow(10,flen)+fres;
if(mask&0X02)res=-res;
return res;
}
/*******************************************
函數名稱：NMEA_GPGSV_Analysis
功 能：分析GPGSV信息
參 數：gpsx:nmea信息結構體;buf:接收到的GPS數據緩衝區首地址
返回值 ：
********************************************/
void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
uchar *p,*p1,dx;
uchar len,i,j,slx=0;
uchar posx;
p=buf;
p1=(uchar*)strstr((const char *)p,"$GPGSV");
len=p1[7]-'0'; //獲得GPGSV的條數
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3); //獲得可見衛星總數
if(posx!=0XFF)gpsx->svnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
for(i=0;i<len;i++)
{
p1=(uchar*)strstr((const char *)p,"$GPGSV");
for(j=0;j<4;j++)
{
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4+j*4);
if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].num=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //獲得衛星編號
else break;
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5+j*4);
if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].eledeg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//獲得衛星仰角
else break;
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6+j*4);
if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].azideg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//獲得衛星方位角
else break;
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7+j*4);
if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].sn=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //獲得衛星信噪比
else break;
slx++;
}
p=p1+1;//切換到下一個GPGSV信息
}
}
/*******************************************
函數名稱：NMEA_GPGGA_Analysis
功 能：分析GPGGA信息
參 數：gpsx:nmea信息結構體;buf:接收到的GPS數據緩衝區首地址
返回值 ：
********************************************/
void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
uchar *p1,dx;
uchar posx;
p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPGGA");
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); //獲得GPS狀態
if(posx!=0XFF)gpsx->gpssta=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7); //獲得用於定位的衛星數
if(posx!=0XFF)gpsx->posslnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); //獲得海拔高度
if(posx!=0XFF)gpsx->altitude=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
}
/*******************************************
函數名稱：NMEA_GPGSA_Analysis
功 能：分析GPGSA信息
參 數：gpsx:nmea信息結構體;buf:接收到的GPS數據緩衝區首地址
返回值 ：
********************************************/
void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
uchar *p1,dx;
uchar posx;
uchar i;
p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPGSA");
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,2); //獲得定位類型
if(posx!=0XFF)gpsx->fixmode=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
for(i=0;i<12;i++) //獲得定位衛星編號
{
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3+i);
if(posx!=0XFF)gpsx->possl[i]=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
else break;
}
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,15); //獲得PDOP位置精度因子
if(posx!=0XFF)gpsx->pdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,16); //獲得HDOP位置精度因子
if(posx!=0XFF)gpsx->hdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,17); //獲得VDOP位置精度因子
if(posx!=0XFF)gpsx->vdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
}
/*******************************************
函數名稱：NMEA_GPRMC_Analysis
功 能：分析GPRMC信息
參 數：gpsx:nmea信息結構體;buf:接收到的GPS數據緩衝區首地址
返回值 ：
********************************************/
void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
uchar *p1,dx;
uchar posx;
int temp;
float rs;
p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPRMC");
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,1); //獲得UTC時間
if(posx!=0XFF)
{
temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx)/NMEA_Pow(10,dx); //獲得UTC時間,去掉ms
gpsx->utc.hour=temp/10000;
gpsx->utc.min=(temp/100)%100;
gpsx->utc.sec=temp%100;
}
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3); //獲得緯度
if(posx!=0XFF)
{
temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
gpsx->latitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //獲得°
rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //獲得'
gpsx->latitude=gpsx->latitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//轉換爲°
}
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4); //南緯仍是北緯
if(posx!=0XFF)gpsx->nshemi=*(p1+posx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5); //獲得經度
if(posx!=0XFF)
{
temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
gpsx->longitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //獲得°
rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //獲得'
gpsx->longitude=gpsx->longitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//轉換爲°
}
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); //東經仍是西經
if(posx!=0XFF)gpsx->ewhemi=*(p1+posx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); //獲得UTC日期
if(posx!=0XFF)
{
temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //獲得UTC日期
gpsx->utc.date=temp/10000;
gpsx->utc.month=(temp/100)%100;
gpsx->utc.year=2000+temp%100;
}
}
/*******************************************
函數名稱：NMEA_GPVTG_Analysis
功 能：分析GPVTG信息
參 數：gpsx:nmea信息結構體;buf:接收到的GPS數據緩衝區首地址
返回值 ：
********************************************/
void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
uchar *p1,dx;
uchar posx;
p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPVTG");
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7); //獲得地面速率
if(posx!=0XFF)
{
gpsx->speed=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
if(dx<3)gpsx->speed*=NMEA_Pow(10,3-dx); //確保擴大1000倍
}
}
/*******************************************
函數名稱：GPS_Analysis
功 能：提取NMEA-0183信息
參 數：gpsx:nmea信息結構體;buf:接收到的GPS數據緩衝區首地址
返回值 ：
********************************************/
void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
NMEA_GPGSV_Analysis(gpsx,buf); //GPGSV解析
NMEA_GPGGA_Analysis(gpsx,buf); //GPGGA解析
NMEA_GPGSA_Analysis(gpsx,buf); //GPGSA解析
NMEA_GPRMC_Analysis(gpsx,buf); //GPRMC解析
NMEA_GPVTG_Analysis(gpsx,buf); //GPVTG解析
}
/*******************************************
函數名稱：Ublox_CheckSum
功 能：GPS校驗和計算
參 數：buf:數據緩存區首地址；len:數據長度；cka,ckb:兩個校驗結果.
返回值 ：
********************************************/
void Ublox_CheckSum(uchar *buf,uint len,uchar* cka,uchar*ckb)
{
uint i;
*cka=0;*ckb=0;
for(i=0;i<len;i++)
{
*cka=*cka+buf[i];
*ckb=*ckb+*cka;
}
}
/*******************************************
函數名稱：Ublox_Cfg_Tp
功 能：配置UBLOX NEO-6的時鐘脈衝輸出
參 數：interval:脈衝間隔
length:脈衝寬度
status:脈衝配置:1,高電平有效;0,關閉;-1,低電平有效.
返回值 ：
********************************************/
void Ublox_Cfg_Tp(int interval,int length,signed char status)
{/*
_ublox_cfg_tp *cfg_tp=(_ublox_cfg_tp *)USART2_TX_BUF;
cfg_tp->header=0X62B5; //cfg header
cfg_tp->id=0X0706; //cfg tp id
cfg_tp->dlength=20; //數據區長度爲20個字節.
cfg_tp->interval=interval; //脈衝間隔,us
cfg_tp->length=length; //脈衝寬度,us
cfg_tp->status=status; //時鐘脈衝配置
cfg_tp->timeref=0; //參考UTC 時間
cfg_tp->flags=0; //flags爲0
cfg_tp->reserved=0; //保留位爲0
cfg_tp->antdelay=820; //天線延時爲820ns
cfg_tp->rfdelay=0; //RF延時爲0ns
cfg_tp->userdelay=0; //用戶延時爲0ns
Ublox_CheckSum((uchar*)(&cfg_tp->id),sizeof(_ublox_cfg_tp)-4,&cfg_tp->cka,&cfg_tp->ckb);
while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7傳輸完成
UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_tp)); //經過dma發送出去
*/
}
/*******************************************
函數名稱：Ublox_Cfg_Rate
功 能：配置UBLOX NEO-6的更新速率
參 數：measrate:測量時間間隔，單位爲ms，最少不能小於200ms（5Hz）
reftime:參考時間，0=UTC Time；1=GPS Time（通常設置爲1）
返回值 ：
********************************************/
void Ublox_Cfg_Rate(uint measrate,uchar reftime)
{/*
_ublox_cfg_rate *cfg_rate=(_ublox_cfg_rate *)USART2_TX_BUF;
if(measrate<200)return; //小於200ms，直接退出
cfg_rate->header=0X62B5; //cfg header
cfg_rate->id=0X0806; //cfg rate id
cfg_rate->dlength=6; //數據區長度爲6個字節.
cfg_rate->measrate=measrate;//脈衝間隔,us
cfg_rate->navrate=1; //導航速率（週期），固定爲1
cfg_rate->timeref=reftime; //參考時間爲GPS時間
Ublox_CheckSum((uchar*)(&cfg_rate->id),sizeof(_ublox_cfg_rate)-4,&cfg_rate->cka,&cfg_rate->ckb);
while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7傳輸完成
UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_rate));//經過dma發送出去
*/
}
以上爲GPS相關代碼,下面爲MSP430相關代碼
uart.h
#ifndef _UART_H_ #define _UART_H_ #include <msp430f149.h> void UartInit(void); void SendData(uchar dat); void SendByte(uchar *pData); void SendString(char *s); #endif /* __UART_H */
uart.c
#include "../inc/uart.h"
void UartInit(void)
{
//串口1配置
P3DIR |= BIT4; //p3.4設爲輸出
P3SEL |= BIT4 + BIT5; //P3.4,5設置爲TXD/RXD
ME1 |= UTXE0 + URXE0; //enable tx and rx
UCTL0 = 0x00; //reset as 0
UCTL0 |= CHAR; //8 bit transfer
UTCTL0 = 0x00; //reset as 0
UTCTL0 |= SSEL0; //select aclk(8M)
UBR00 = 0x03;
UBR10 = 0x00; //波特率爲 9600(ACLK爲8MHz)
UMCTL0 = 0x4A;
UCTL0 &= ~SWRST; // reset UART
IE1 |= URXIE0; // enable rx inerrupt
//串口2配置
P3DIR |= BIT6; //p3.6設爲輸出
P3SEL |= BIT6 + BIT7; //P3.6,7設置爲TXD/RXD
ME2 |= URXE1 + UTXE1; //enable tx and rx
UCTL1 = 0x00; //reset as 0
UCTL1 |= CHAR; //8 bit transfer
UTCTL1 = 0x00; //reset as 0
UTCTL1 |= SSEL0; //select mclk
UBR01 = 0x03;
UBR11 = 0x00; //波特率爲 9600(ACLK爲8MHz)
UMCTL1 = 0x4A;
UCTL1 &= ~SWRST; // reset UART
IE2 |= URXIE1; // enable rx inerrupt
}
void SendData(unsigned char dat)
{
TXBUF0 = dat;
while(!(IFG1 & UTXIFG0));
//IFG1 &= ~(UTXIFG0);
}
void SendString(char *s)
{
while(*s){
SendData(*s++);
}
}
void SendByte(uchar *pData)
{
uchar i;
for(i = 0; i < 8; i++){
SendData(pData[i]);
}
}
該串口操做爲配置串口1和串口2波特率都爲9600(以前看了GPS模塊的應用手冊,發現默認的波特率爲38400
但我將430的波特率設爲38400發現接收到的數據爲亂碼,因而乾脆直接將GPS的波特率設爲9600,我直接將模塊上的R5電阻取了,終於接收到正常的數據.)
main.c
#include <msp430f149.h>
#include "inc/lcd_fyd12864.h"
#include "inc/uart.h"
#include "inc/gps.h"
uchar Welcom1[] = "歡迎來到嵌入式";
uchar Welcom2[] = "************";
uchar Welcom3[] = "版主：*******";
uchar Welcom4[] = "DIY 實驗室";
uchar latitude[] = "Lat: ";
uchar longitude[] = "Long: ";
uchar elevation[] = "Ele: ";
uchar currTime[] = "Time: ";
const uchar *mode[4] = {"Fail", "Fail", "2D", "3D"};
uchar RxBuf[300], TxBuf[300],RxData[9];
uchar RxLen = 0;
uchar RxTempLen = 0;
uchar rev_flag = 0;
char dtbuf[50];
nmea_msg gpsx;
uchar swt = 1;
void Show_GPS_Info1(nmea_msg gpsx)
{
float tp;
//獲得經度字符串
tp=gpsx.longitude;
sprintf((char *)dtbuf,"Lon: %.5f %1c",tp/=100000,gpsx.ewhemi);
DisplayString(0, 0, dtbuf);
//獲得緯度字符串
tp=gpsx.latitude;
sprintf((char *)dtbuf,"Lat: %.5f %1c",tp/=100000,gpsx.nshemi);
DisplayString(0, 1, dtbuf);
//獲得高度字符串
tp=gpsx.altitude;
sprintf((char *)dtbuf,"Alt: %.1fm",tp/=10);
DisplayString(0, 2, dtbuf);
//獲得速度字符串
tp=gpsx.speed;
sprintf((char *)dtbuf,"Speed:%.3fkm/h",tp/=1000);
DisplayString(0, 3, dtbuf);
}
void Show_GPS_Info2(nmea_msg gpsx)
{
//定位狀態
if(gpsx.fixmode<=3){
sprintf((char *)dtbuf,"Fix Mode: %s",mode[gpsx.fixmode]);
DisplayString(0, 0, dtbuf);
}
//用於定位的衛星數
sprintf((char *)dtbuf,"Val sat: %02d",gpsx.posslnum);
DisplayString(0, 1, dtbuf);
//可見衛星數
sprintf((char *)dtbuf,"Vis sat: %02d",gpsx.svnum%100);
DisplayString(0, 2, dtbuf);
}
void Show_GPS_Info3(nmea_msg gpsx)
{
//顯示UTC日期
sprintf((char *)dtbuf,"Date:%04d/%02d/%02d",gpsx.utc.year,gpsx.utc.month,gpsx.utc.date);
DisplayString(0, 0, dtbuf);
//顯示UTC時間
sprintf((char *)dtbuf,"Time:%02d:%02d:%02d",gpsx.utc.hour,gpsx.utc.min,gpsx.utc.sec);
DisplayString(0, 1, dtbuf);
}
void main()
{
volatile uint i;
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //關閉看門狗
BCSCTL1 &= ~XT2OFF; // XT2= HF XTAL
do
{
IFG1 &= ~OFIFG; // Clear OSCFault flag
for (i = 0xFF; i > 0; i--); // Time for flag to set
}
while ((IFG1 & OFIFG)); // OSCFault flag still set?
//MCLK=8M,SCLK=1M
BCSCTL2 |= SELM_2 + SELS + DIVS_3; // MCLK= XT2 (safe)
Delay_ms(500);
UartInit();
Delay_ms(500);
P3DIR &= (~BIT2 + ~BIT3);
LCDReset();
DisplayString(1, 0, Welcom1);
DisplayString(1, 1, Welcom2);
DisplayString(1, 2, Welcom3);
DisplayString(1, 3, Welcom4);
Delay_ms(2000);
LCDClear();
Delay_ms(1000);
/*
DisplayString(0, 0, latitude);
DisplayString(0, 1, longitude);
DisplayString(0, 2, elevation);
DisplayString(0, 3, currTime);
*/
SendString("Lixiaoming\n");
_EINT();
while(1){
//SendString("UART0 test!\n");
if(!(P3IN & BIT2)){
swt++;
if(swt == 4)
swt = 1;
}
if(rev_flag == 1){
int i,len = 0;
len = RxLen;
for(i = 0; i < len; i++)
TxBuf[i] = RxBuf[i];
RxLen = 0;
TxBuf[i] = 0;
GPS_Analysis(&gpsx,TxBuf);
switch(swt){
case 1: LCDClear(); Show_GPS_Info1(gpsx); break;
case 2: LCDClear(); Show_GPS_Info2(gpsx); break;
default: LCDClear(); Show_GPS_Info3(gpsx); break;
}
SendString(TxBuf);
rev_flag = 0;
}
//Delay_ms(1000);
}
}
#pragma vector = UART0RX_VECTOR
__interrupt void UART0RxISR(void)
{
//接收來自串口的數據
while(!(IFG1 & UTXIFG0));
RxBuf[RxTempLen++] = RXBUF0;
while(RxBuf[RxTempLen-1] == '\n' && RxBuf[RxTempLen-2] == '\r' ){
RxLen = RxTempLen;
RxTempLen = 0;
rev_flag = 1;
}
}
#pragma vector = UART1RX_VECTOR
__interrupt void UART1RxISR(void)
{
//接收來自串口的數據
while(!(IFG2 & UTXIFG1));
RxBuf[RxTempLen++] = RXBUF1;
while(RxBuf[RxTempLen-1] == '\n'){
RxLen = RxTempLen;
RxTempLen = 0;
rev_flag = 1;
}
}
其中,有關LCD顯示部分在其餘博文中會詳細說到.
將程序燒到430後,上電,打開串口調試工具,發送文本以下:
$GPGGA,023543.00,2308.28715,N,11322.09875,E,1,06,1.49,41.6,M,-5.3,M,,*7D
就會收到發回來的數據跟發送的同樣,同時LCD上顯示海拔爲41.6m.
說明能對數據接受並進行正確處理了。
後面要作的即是將串口0的接收中斷代碼複製到串口1接收中斷代碼便可。
一樣上電，這時LCD可顯示信息，但顯示的數據都爲0，說明GPS尚未定位成功。等2~3分鐘左右，GPS模塊上的指示燈開始閃爍時，這時從LCD上可看到當前的經度、緯度、高度、UTC時間,同時用ScuetCRT鏈接，可看到430發回來接受到的原始數據。
下圖爲實驗的結果，時間顯示稍微有點問題，由於沒有轉換仍是其餘。不過忙了幾天終於將GPS弄好了，下一步將編寫linux驅動。。。下面曬一下成果^-^.
PC串口接收到的數據以下：
$GPRMC,134856.00,A,2232.50576,N,11354.64802,E,0.084,,251113,,,A*7E $GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,22,29,08,122,16,31,48,276,19*76 gpsx->utc temp: 134857 gpsx->latitude temp: 223250578 gpsx->longitude temp: 1135464798 gpsx->utc.date temp: 251113 $GPRMC,134857.00,A,2232.50578,N,11354.64798,E,0.173,,251113,,,A*74 $GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,20*7E gpsx->utc temp: 134858 gpsx->latitude temp: 223250575 gpsx->longitude temp: 1135464785 gpsx->utc.date temp: 251113 $GPRMC,134858.00,A,2232.50575,N,11354.64785,E,0.140,,251113,,,A*7A $GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,19*74 gpsx->utc temp: 134859 gpsx->latitude temp: 223250575 gpsx->longitude temp: 1135464782 gpsx->utc.date temp: 251113 $GPRMC,134859.00,A,2232.50575,N,11354.64782,E,0.130,,251113,,,A*7B $GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,20*7E gpsx->utc temp: 134900 gpsx->latitude temp: 223250570 gpsx->longitude temp: 1135464784 gpsx->utc.date temp: 251113 $GPRMC,134900.00,A,2232.50570,N,11354.64784,E,0.112,,251113,,,A*75
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