各種旋轉方式總結

  本文總結了包括旋轉矩陣、旋轉向量、歐拉角、四元數在內的四種旋轉方式及他們之間的轉換關係。   參考資料：     http://mathworld.wolfram.com/RodriguesRotationFormula.html     http://blog.csdn.net/scudz/article/details/8284666     http://www.cnblogs.com/

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