PreScan、Carsim和Simulink聯合仿真

我大致描述下我們的工作，主要是將三款軟件的數據流打通，PreScan提供場景，在裏面放置了採集好的GPS數據，在Simulink裏我們將位置等信息通過ROS發送出去，具體是發送給決策模塊，決策和控制程序是放在一個PC機上的，在這裏可以看作一個整體即可，在決策模塊需要加載地圖，決策模塊會規劃出一條可以走的路徑，控制模塊會控制車輛去跟隨這條路徑，會計算出相應的加速度等控制量，通過CAN傳輸到Simul

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