視覺VIO基礎知識---滑動窗口

1. 最小二乘的圖表示 信息矩陣得構成 信息矩陣的稀疏性 2. 基於邊際概率的滑動窗口算法 例4 3. 滑動窗口中的FEJ算法 後面可能會出現新的測量信息和舊的測量信息構建的新系統在計算雅可比時的線性化點不同，這樣可能會導致信息矩陣的零空間發生變化，從而在求解的時候引入錯誤信息，具體不做討論了。

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