深度圖像與點雲數據之間的轉換關係

首先定義相機的一些參數（可以根據自己的相機參數進行相機參數的相應修改） const double camera_factor = 1000; const double camera_cx = 325.5; const double camera_cy = 253.5; const double camera_fx = 518.0; const double camera_fy = 519.0; 深

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