標定原理及過程整理

1. 原理 攝像機標定是指由已知特徵點的圖像座標求解攝像機模型參數的過程。在假設鏡頭無畸變的情況下可以將攝像頭通過鏡頭成像看作針孔模型，如圖1所示。 圖1 針孔模型 可得到世界座標系表示的P(Xc , Yc, Zc)點座標與其投影點p(x , y)的座標(u , v)的關係如下： 其中， ， ，M1只與攝像機內部結構有關，爲攝像機內部參數；M2爲攝像機外部參數（R爲旋轉矩陣，T爲平移矩陣），確定攝

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