GPO：快速、準確地進行單眼SLAM初始化的全局平面優化

GPO：快速、準確地進行單眼SLAM初始化的全局平面優化 摘要 初始化對於單目SLAM來說是必須的。本文重點研究了一種基於平面特徵的單目SLAM初始化方法。該算法從滑動窗口的單應矩陣估計開始，然後通過全局平面優化（global plane optimization, GPO）獲取相機位姿和平面法線。3D點可以通過使用平面約束恢復，無需三角化（or三角測量）。本文提出的方法充分利用了多幀的平面信息，

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