Sampling-based planning primitives - 功能基元

     文獻：《Sampling-Based Robot Motion Planning: A Review -2014 》   Sampling採樣: 該過程用於隨機或準隨機地選擇一個配置，並將其添加到樹或路線圖中。如前所述，樣本既可以在自由空間，也可以在障礙配置空間。它可以被認爲是規劃器的核心和SBP相對於其他技術的主要優勢。   Metric 度量:給定兩個配置qa和qb，這個過程返回一個

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