圖像金字塔在ORB-SLAM中的應用詳解，如何解決特徵點尺度不變性

圖像金字塔是圖像多尺度表達的一種，是一種以多分辨率來解釋圖像的有效但概念簡單的結構。一幅圖像的金字塔是一系列以金字塔形狀排列的分辨率逐步降低，且來源於同一張原始圖的圖像集合。其通過梯次向下採樣獲得，直到達到某個終止條件才停止採樣。我們將一層一層的圖像比喻成金字塔，層級越高，則圖像越小，分辨率越低1。 上述是百度百科關於圖像金字塔的定義，看完覺得也不咋形象。我們先看一張金字塔的示意圖： 下面我從圖像

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