搭建PX4開發環境

官方網站PX4.IO，我使用的是ubuntu20.04html

1、官方環境搭建

一、下載PX4固件

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive

注意：這裏會下載Gazebo，和JMAVSim兩個虛擬仿真軟件，可能會形成下載有點時間長linux

二、安裝依賴

cd ./Firmware
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

注意：可使用--no-nuttx和--no-sim-tools來省略nuttx和/或模擬工具。git

三、檢查Nuttx是否安裝成功

$arm-none-eabi-gcc --version

能夠經過確認gcc版原本驗證Nuttx的安裝github

注意：若是出現失敗了，多是由於上面sh，丟包了，能夠單獨安裝，操做以下ubuntu

sudo apt-get update
sudo apt install gcc-arm-none-eabi

四、編譯測試

cd Firmware
make px4_fmu-v3_default

注意：這裏px4_fmu-v4_default是選擇版本，主要以下bash

[外鏈圖片轉存失敗,源站可能有防盜鏈機制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-9pjAeZey-1602738984323)(/home/guanbin/圖片/2020-10-14 20-30-18屏幕截圖.png)]app

五、燒錄

make px4_fmu-v3_default upload

注意：成功的話會出現如下狀況框架

Erase  : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.

[100%] Built target upload

2、使用IDE開發

一、QT開發

安裝QT

sudo apt-get install qtcreator

在打開Qt以前，應該先建立一個project文件，這樣Qt才能完整打開項目文件

cd ./src/Firmware
mkdir ../Firmware-build
cd ../Firmware-build
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" DCONFIG=nuttx_px4fmu-v3_default

打開Qt,Ubuntu用戶只要導入主文件夾裏的CMakeLists.txt文件就能夠了，打開Qt，經過File -> Open File or Project -> 選擇CMakeLists.txt (默認位置在Firmware文件夾根目錄下)

項目配置

選擇src/Firmware-build做爲構建目錄工具

運行設置測試

點擊Add能夠增長Executable行

編譯

點擊左下角綠色箭頭，出現以下
下載燒錄，由於在項目配置中RUN中，包含兩個操做一個是make，而後是upload因此，上面那個編譯完成後，自動燒錄其中，點擊下面application output，能夠看見燒錄狀況

注意：若是project欄看不見項目框架，能夠以下操做

二、使用VScode開發

去官網下載VScode

https://code.visualstudio.com/docs/setup/linux

而後打開VScode，打開Firmware文件夾

下面進入終端命令端口
```
make px4_fmu-v3_default
```

燒錄下載

make px4_fmu-v3_default upload

因爲沒有鏈接pixhawk，因此這個沒有下載進去，鏈接好便下載成功。