[MAC] MAC配置PX4開發環境

說明：本文在官網教程上，結合本身開發過程碰到的問題進行完善。

1. 安裝輔助工具

1.1 JAVA

一、PX4 與MAC系統的兼容存在必定問題：對JDK1.8兼容性較好，對JDK1.九、JDK1.10等均存在必定的相互不兼容問題。所以須先進行MAC系統的JAVA安裝；
二、PX4純數字仿真及半實物仿真時，通常需用到jMAVSim，可是因爲其須要JAVA3D、JOGL、JOAL等支撐，若MAC系統中安裝了多個JAVA軟件版本，容易致使開發環境運行錯誤，所以先對MAC系統中已安裝JAVA軟件進行確認。

• 打開 terminal ，執行如下語句：
  >>cd /Library/Java/JavaVirtualMachines #切換至JAVA路徑
>>ls #查找MAC系統已安裝得JAVA軟件版本
>>sudo rm -rf jdk1.8.0_45.jdk #逐個卸載全部的JAVA版本
>>......
>>ls #查找MAC系統已安裝得JAVA軟件版本，若出現下圖提示，代表MAC系統中JAVA軟件已經卸載乾淨
  
• 到 JAVA官網下載 Java SE Development Kit 8u171.jdk，下載完成後進行安裝便可。

1.2 xquartz及python工具包

• 打開 terminal ，執行如下語句：
  >> cd ~
>> brew cask install xquartz
>> sudo easy_install pip #pip是安裝python包的工具
>> sudo -H pip install pyserial empy toml numpy pandas jinja2 #安裝必須的python工具包

2. 安裝開發環境（工具鏈）

• 安裝 Homebrew。Homebrew簡稱brew，是Mac OSX上的軟件包管理工具，能在Mac中方便的安裝軟件或者卸載軟件，神器！
• 打開 terminal ，執行如下語句：
  >> cd ~
>> brew tap PX4/px4
>> brew install px4-dev
>> brew install px4-sim
• 安裝 地面站。下載完成後直接拖曳進 Finder/應用程序 便可。

3. 固件下載

飛控固件官方教程

• 打開 terminal ，執行如下語句：
  >> cd ~
>> git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
>> cd Firmware
>> make posix jmavsim #運行結果以下圖所示

pxh> commander takeoff #將四旋翼起飛，運行結果以下圖所示
  
• commander land：命令四旋翼着陸；shutdown：命令退出app*