opencv找亞像素角點的方法

亞像素角點 角點的定義就是在原圖上很突出的點，一般意義上，這種點在兩個正交方向上的梯度都很明顯，所以就先將其理想爲國際象棋棋盤的樣子。 那麼要求角點的亞像素精度的座標，需要的就是找座標的約束。 如上圖所示，如果一個點q是可能的角點，那它周圍的點p就有兩種情況。 p點在平坦處，其梯度爲0. p點在邊緣，其梯度方向與pq向量方向垂直。 不難發現，這兩種情況下p的梯度與pq向量的點積都爲0. 那麼求角點

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