機器人路徑規劃——關於貝塞爾曲線方程的理解

一階貝塞爾曲線（包含兩個控制點） 假設控制點爲 P 0 P_0 P0​和 P 1 P_1 P1​，曲線方程爲： B ( t ) = ( 1 − t ) P 0 + t P 1 = P 0 + ( P 1 − P 0 ) t \begin{aligned} B(t)&=(1-t)P_0+tP_1\\ &=P_0+(P_1-P_0)t \end{aligned} B(t)​=(1−t)P0​+tP1​

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