LSD學習筆記-整體框架及流程梳理

LSD主要分爲三個線程：跟蹤、深度地圖估計、地圖優化 流程圖： 在整體線程開始之前先進行初始化：初始化一個有隨機深度圖和大方差的關鍵幀即可。在第一秒內給出足夠的相機運動，算法就可以「lock」到某個確定的的配置，經過幾個關鍵幀的傳遞之後，就會收斂到正確的深度配置。 1．初始化完成之後就開始進行幀間跟蹤（Tracking）：     幀間跟蹤主要是通過最小化歸一化光度誤差完成的，具體的優化模型是：

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