ORB SLAM2學習（1）：ORB特徵提取和PnP算法

ORB簡介 ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）是一種快速特徵點提取和描述的算法。這個算法是在2011年一篇名爲「ORB：An Efficient Alternative to SIFTor SURF」的文章中提出。 ORB算法分爲兩部分，分別是特徵點提取和特徵點描述。特徵提取是由FAST（Features from Accelerated Segment Te

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