隨機、記憶與共軛控制

自控發展到如今，以及發展出各類複雜控制算法，但有三種基本控制算法須要明確：隨機控制、記憶控制與共軛控制。

1.隨機控制

 　　隨機控制通常用在對對象一無所知或所知甚少的狀況下。隨機控制有點像枚舉法，所以隨機控制有個特色，就是在隨機控制過程當中，系統的可能性空間只有在達到目標值時才縮小，不達到目標值時，可能性空間不會縮小。相似枚舉法，只有枚舉到目標值時，控制纔會起做用，所以隨機控制方法也稱謂尋找或探索。當枚舉庫裏有不少選項時，一一枚舉會很是耗時間，因此隨機控制對計算速度或實時性要求較高。除計算速度影響到隨機控制效果之外，若是目標不在枚舉庫裏面時，隨機控制也是無效的。隨機控制中，不斷擴大和改變探索範圍是很是重要的。

 

2.記憶控制

 隨機控制缺點也是很明顯的，那就是須要花費較長時間才能在枚舉庫中檢索出，基於此發展出了記憶控制。記憶控制讓隨機控制具備記憶能力，對於那些已經排除的選型，記憶控制不會在下次枚舉時從新比較。記憶控制和記憶控制均須要適當考慮控制順序，對那些可能削弱控制能力的狀態不該該最早嘗試。

 

 3.共軛控制

當須要擴大控制範圍時，一般要用到共軛控制。以古代曹衝稱象爲例，想直接稱量大象質量作不到，那就首先將大象轉化成同質量的石頭（L變換），以後稱量許多小石頭的質量（A控制），最後將石頭質量轉換爲大象質量（L^-1變換），這就是個擴大控制範圍的過程，也即共軛控制過程。

數學上將L^-1AL稱爲A過程的共軛過程，將L^-1AL稱爲與A共軛的控制方法，它經過L變換和L^-1變換，將原來不能控制的事編程咱們能夠控制的A過程去完成，A的控制範圍在施加了L和L^-1變換後擴大了，這裏要注意左乘。

L通常稱爲感覺器（傳感器），L^-1通常稱爲效應器（執行器）。