【機器人】滑模控制器調試心得

1.前言 本心得毫無理論依據，只是說調了這麼久了，發現這樣調效果還不錯，僅供參考，更多的只是一個學習記錄。 2.心得 Simulink Solver設置 之前使用的solver是固定步長的ode4，速度很慢，且有時候有計算結果迷幻跳躍，今天(2020.03.17)改爲變步長的ode23tb，我也不知道爲什麼，仿真速度快了很多，且結果比較準確。是時候去學一下這些微分方程算法的原理了！ 控制器參數調試

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