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【機器人】滑模控制器調試心得
時間 2021-01-14
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1.前言 本心得毫無理論依據,只是說調了這麼久了,發現這樣調效果還不錯,僅供參考,更多的只是一個學習記錄。 2.心得 Simulink Solver設置 之前使用的solver是固定步長的ode4,速度很慢,且有時候有計算結果迷幻跳躍,今天(2020.03.17)改爲變步長的ode23tb,我也不知道爲什麼,仿真速度快了很多,且結果比較準確。是時候去學一下這些微分方程算法的原理了! 控制器參數調試
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