VoxelNet閱讀筆記

主要思想和創新點 三維點雲中目標的精確檢測是許多應用中的核心問題，如自主導航、管家機器人和增強/虛擬現實等。爲了將高度稀疏的激光雷達點雲與區域建議網絡（RPN）連接，大多數現有的工作都集中在手工製作的特徵表示上，例如，鳥瞰圖投影。這項工作消除了人工特徵工程對三維點雲的需求，提出了VoxelNet，一種將特徵提取和box預測統一爲一個單階段、端到端可訓練的深度通用三維檢測網絡。具體來說： 提出了Vo

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