二進制描述子 BRIEF(ORB), BRISK, FREAK
二進制描述子設計原則體如今三個部分：設計
- 採樣pattern
- 方向orientation compensation
- 配對sampling pairs
ORB基於BRIEF；blog
BRISK是用於OKVIS的描述子ip
FREAK的pattern設計基於人眼的視網膜get
參考文獻：io
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