PointCNN 論文學習

Introduction 論文在Introduction部分花費了大量的篇幅來解釋卷積無法直接用在點雲數據上的原因，大致主要是因爲點雲數據的無序性，難以用結構化的數據進行存儲。如上圖中，圖中ii與iii雖然各個點的排序是相同的，但形狀卻不同，iii與iv雖然點的排序不同，但他們卻是相同的點集。爲了解決這一問題，作者提出使用空間變換網絡(STN),從前一層的數據中取 K K K個點，預測一個 K ×

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