PointCNN 論文閱讀筆記

最近在做velodyne的識別問題，導師讓用深度學習，正好看到說是山東大學的PointCNN刷新了多項點雲識別和分割的記錄，就好好讀讀這篇論文。 這篇論文先舉例子解釋了爲什麼卷積無法直接應用在點雲數據上。 如圖1， 傳統的卷積是作用在2維圖像數據上。圖像中每個像素的順序是固定的，也就是說數據是結構化存儲的。直接使用conv2d就能從這種潛在的空間結構中獲取信息。 而點雲數據是點集，如果直接使用卷積

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