loam論文與Aloam代碼學習歸納（二）--整體介紹及各部分功能

一.Aloam簡介 秦通對LOAM的一個簡化版本，沒有IMU的信息，是入手激光SLAM非常簡單的程序，初學者必備。其將原版LOAM代碼中手寫的求解旋轉矩陣，歐拉角，推到LM及雅克比矩陣，改成了運用Eigen庫和ceres庫進行求解優化，極大的簡化了代碼的複雜性，非常適合初學者進行學習。 Git鏈接： https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM 二

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