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貝葉斯理論在SLAM狀態估計中的應用
時間 2020-12-30
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1、狀態估計(State Estimation) 其中, 稱之爲A的後驗概率, 稱之爲B的後驗概率。 稱之爲A的先驗概率, 稱之爲B的先驗概率 。 換句話說爲: 其中,後驗爲: ,似然爲: ,先驗爲: ,標準化常量(證據)爲: 。 其中,基礎的求解公式爲: 在貝葉斯定理中先驗和標準化常量都是已知信息,爲了使後驗概率最大化,會轉換爲求最大似然估計。因此,我們整個問題就轉換爲了最大似
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