關於stm32的CAN通訊丟幀的問題

1、現象描述     STM32F407VET6作爲底盤控制器控制四驅小車，經過CAN總線給電機驅動器發送指令，通信協議爲CANopen協議，分別爲設置四個輪子的轉速和讀取四個輪子的轉速兩種指令，每一個指令發給四個輪子因此須要每次發四幀數據。實際運行中發現每次只能發送3幀數據或者2幀數據甚至1幀數據，丟幀很是嚴重。CAN通訊部分用的是正點原子的程序並有微調，can接收用的中斷方式。CANopen協

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