LOAM代碼筆記整理二——LidarOdomrtry算法理解

這篇文章先根據論文思路分析一下里程計算法原理，代碼部分後面再補上。 看這個節點的名字應該就可以推測出來：它的主要功能就是**利用相鄰兩幀的點雲數據進行配準，即完成t時刻和t+1時刻點雲數據的關聯，並估計lidar的相對運動關係。**我們先回顧一下scanRegistration的工作。它讓我們獲得了各種特徵的點雲，那配準工作就可以很簡單的進行了：我們利用scanRegistration分別獲得t時

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