最優控制理論 二+、哈密爾頓函數法的補充

前面我在第二章最優控制理論 二、哈密爾頓函數法給出了Hamilton函數法一些重要推導過程和一些常用公式。最近翻看，覺得寫得太多了，於是把一部分不重要的貼到下面，另成一篇。 2.1 Hamilton函數的性質 沿最優軌線 x ∗ ( t ) x^*(t) x∗(t)，Hamilton函數對時間的全導數等於其對時間的偏導數，即 d H d t = ∂ H ∂ t \frac{\mathrm{d} H

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