最優控制理論 二、哈密爾頓函數法

Hamilton函數方法是變分法應用在控制系統上的標準化方法，即使不懂變分法，簡單套用表格中的公式也可以列寫出方程，這個方法是最優控制理論用的最多的方法。 標準最優控制問題 按照第一章最優控制理論 一、變分法和泛函極值問題，我們已經討論了有動力學方程約束 f ( x , x ˙ , t ) = 0 f(x,\dot x,t)=0 f(x,x˙,t)=0的動態系統，若無其他約束，這個系統的最優軌線遵

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