經典算法Semi-Global Matching（SGM）之碉堡的動態規劃~

上一篇博客中提到了SGM的第一部分，基於分層互信息（HMI）的代價計算，本文繼續說說自己對SGM代價聚合部分的理解。 (轉載請註明：http://blog.csdn.net/wsj998689aa/article/details/50488249, 作者：迷霧forest)   SGM的代價聚合，其實仔細看看，這並不是嚴格意義上的代價聚合，因爲SGM是爲了優化一個能量函數，這和一般的全局算法一樣，

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