ROS基礎－基本概念和簡單工具(1)

１、什麼是ROS?

Robot operating System ,簡單說機器人操做系統，弱耦合的分佈式進程框架，經過進程間的消息傳遞和管理。實現硬件抽象和設備控制。

２、節點(node)

• node 是ROS的核心實體。
• 一段ROS程序
• 使用ROS的中間件進行通訊
• 節點之間能夠獨立的啓動和中止

３、和節點相關的概念

• message
• topic
• roscore :

1. 有且只有一個roscore 能夠運行
2. 必須首先啓動roscore
3. 負責調度通訊
4. 發佈器節點和roscore通訊（如初始化一個topic）

• publisher、subscriber

四、工具

　　catkin_create_pkg: 建立一個package

　　catkin_make: 編譯ROS程序

　　rosrun: 運行ros程序

　　rostopic: 主題有關的命令

　　　　　　rostopic list  ;   rostopic hz topic1; rostopic bw topic1;  rostopic info topic1;  rostopic echo topic1

　　rosnode list :  產看運行的節點列表

　　roslaunch : 經過編輯.launch 的文件自動啓動多個節點

　　rosbag : 對話題數據的記錄和回放

　　　　　　rosbag record topic1

　　　　　　rosbag play   name1.bag

         rqt_plot: 對結果的可視化

５、經常使用工具詳細介紹

catkin_create_pkg:

　　catkin_create_pkg   [packageNmae]  [依賴項]

　　

 

　　依賴項：　roscpp:  使用c++編譯器，兼容c++接口；　　std_msgs:  ros預約義的數據類型

　　

 

 

catkin_make:

　　package.xml :  組織ROS程序包，命名程序包名稱、依賴項

　　　　　　　　　<name></name>

　　　　　　　　　<build_depend></build_depend>

　　　　　　　　　<run_depend></run_depend>

 　　　　　　　　

　　CMakeLists.txt  : 一個簡單示例以下

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(demo-proj1-nodes) # package name

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES my_minimal_nodes
#  CATKIN_DEPENDS roscpp std-msgs
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
 include ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_minimal_publisher src/minimal_publisher.cpp)
add_executable(my_minimal_publisher2 src/sleep_minimal_publisher.cpp)


target_link_libraries(my_minimal_publisher
   ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(my_minimal_publisher2
   ${catkin_LIBRARIES}
)

View Code

　　編譯命令：catkin_make

　　

 

 　　編譯後會有，devel 和build 兩個文件夾

rosrun:

　　首先使用添加環境變量：　source ./devel/setup.bash

         rosrun [package-name] [可運行程序名稱]