從零開始的OMPL庫算法學習（4）RRT*算法

從零開始的OMPL庫算法學習（4）RRT*算法 簡介 RRT* 和RRTconnect一樣，是對RRT算法的優化。RRT算法的一個問題在於，它只是找到了可行的路徑，不能保證路徑是相對優化的。RRT*算法在每次迭代後都會在局部更新搜索樹，以優化路徑。 它多了兩個過程，爲： 1.重新爲 Xnew 選擇父節點的過程， 比起RRT多了一個rewire的過程。 2.重佈線隨機樹的過程 重新選擇父節點過程 R

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