Loam-3D激光定位算法的一些思考

廢話（恭維）很少說了。web 先簡單說一下定位思想： loam中定位主要提出最小化點到直線距離（理論上點應該落在這條直線上）和點到面距離（理論上點應該落在這個面上）。理論上沒有什麼問題，但實際使用還在存在很多問題。svg Z軸位移（天向軸）沒有約束。想像一條豎直線（數學上就是X，Y維度不變，只有Z軸在變化），那麼不管如何調整Z軸位移量都不會影響點到直線的距離，從數學偏導推導（編輯公式好難，放棄）也

>>阅读原文<<