cartographer 處理imu數據流程

cartographer_ros 入口文件：node_main.cc 入口函數main,如下圖： 初始化節點：cartographer_node； Run函數加載配置文件LoadOptions()；根據配置文件處理所訂閱的Topic。例如IMU 注意cartographer是否接受imu數據，取決於if判斷的條件，這些條件是在「backpack_2d.lua」中所配置的。接着會交給HandleIm

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