CANOpen學習指南

對於初學者，相對於其餘總線的資料來講，在國內CANOpen的資料並很少。並且並非全部資料都適合初學者看的。這裏給出一些建議，對CANOpen感興趣的，能夠參考一下學習的順序。

前提：須要對CAN總線有所瞭解，能夠看CAN2.0總線的資料。
固然，對計算機系統、單片機以及編程也須要有必定的基礎。

第一步：CANOpen Standard 301，這個是一切的基礎，最然並不必定立刻就要對全部的細節瞭如指掌，但至少對CANOpen總線以及各類傳輸控制方式以及其做用須要有必定的瞭解(好比：NMT、SDO、PDO、HeartBeat等等)。這裏不推薦看ZLG的文檔，ZLG的文檔只是從301文檔中，抽出的一些章節中的內容，我相信若是直接看ZLG的文檔的話，大部分人是看不懂的。

第二步：最後有一個能夠玩的硬件(最好是已經移植好CANOpen協議棧的)，不然全部的協議只是資料中的數據格式以及操做方式而已。這樣就須要有一個開發板和CAN邏輯分析儀工具。還好我在3年前就已經本身作過一塊低成本的CAN的開發板(基於AT90CAN32)，而且在這個開發板上實現了基於串口的CAN適配器(能夠用於發送各類CAN數據)，同時，也在這塊板上實現了CANOpen。目前taobao上也有不少種類的CAN開發板和適配器。
在這個硬件上，測試各類CANOpen報文，包括NMT、SDO、PDO，能夠遠程設置HeartBeat頻率，看看收到的HeartBeat報文等。這步完成後，對於CANOpen就有了必定的認識了。對於各類報文，這裏要推薦一下ZLG的文檔，最後部分對CANOpen的各類報文的格式作了一個總結，查看起來很是方便。

第三步：找個CANOpen的協議棧源碼看看，從代碼層次來理解CANOpen的各類操做的步驟以及實現方式。固然，目前協議棧也有很多了，有些是免費的，有些是收費的(估計價格還都不便宜)。

第四步：301文檔只是描述了CANOpen有那些工具可使用，但沒有任何關於一個模塊如何利用這些功能的信息。這樣就要看一下CANOpen的各個模塊的文檔，好比401--I/O模塊。不過，並非全部的這些文檔都是免費公開的，可能有些是須要$$才能獲得的。