圖優化二

  在上一部分中通過一個例子大致瞭解了graph based slam的優化過程。在本篇博客中將提升一個層次，對圖優化的求解過程進行推導。由於博文關注的在圖構建好以後，如何調整機器人位姿使誤差最小。因此，本文主要涉及的是圖優化的後端（back-end）。        我們已經知道圖優化問題轉變成了一個最小二乘問題。根據上篇博客最後一個例子，求機器人SLAM過程中最優軌跡可以表示成求解機器人位姿使

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