SLAM專題（3）-關鍵方法與技術路線

最近在做基於激光信息的機器人行人跟蹤發現如果單獨利用激光信息很難完成機器人對行人的識別、跟蹤等功能，因此考慮與視覺融合的方法，這樣便可以充分利用激光雷達提供的精確位置信息及視覺提供的豐富紋理、顏色等場景信息。以下是最近調研視覺SLAM中的實現方法的總結，包括三方面內容：姿態計算、閉環檢測、BA優化。 1. 姿態計算 一、通過提取圖像的特徵描述子，如ORB、SURF和SIFT等特徵描述子，然後通過R

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