EtherCAT狀態機控制和狀態

        主機和從站狀態轉化規律如下：         (1)、主機控制從機狀態轉換，將目的狀態寫入從站AL控制位（0x0120.0~3）；         (2)、從機讀取新狀態請求後，檢查自身狀態：         a:如果可以轉化，則將新狀態寫入狀態機實際狀態位（0x0130.0~3）；         b:如果不能轉化，則不改變實際狀態位，設置錯誤指示位(0x013.4)，並將錯誤碼

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