ORB-Slam詳解2 代碼流程

轉載自http://blog.csdn.net/u010128736/ 一、整體框架   ORB_SLAM的代碼非常整齊，簡潔，便於閱讀。由於我將使用其做室外場景的單目SLAM，所以我們從mono_kitti.cc這個主程序來看整個代碼。爲了更加方便閱讀，我將其中的關鍵步驟做成思維導圖，這樣就可以一目瞭然了。喜歡的朋友請點贊！~    如下圖所示，程序在接收參數傳遞的參數後，就能夠找到存放數據和參

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