人工智能 無人機基礎
從技術角度的分類算法
無人直升機、無人固定翼機、無人多旋翼飛行器、 無人飛艇、無人傘翼機、撲翼式微型無人機安全
區分兩個概念：spa
無人機(飛行器)blog
無人機系統(完成特定任務，包含其餘傳感器)class
多旋翼飛行原理
飛行運動：經過每一個軸上的電動機轉動，帶動旋翼，從而產生升推力。經過改變不一樣旋翼之間的相對轉速，改變單軸推動力的大小，從而控制飛行器的運行軌跡。監控
基本飛行動做
（1） 四軸飛行器的空中定點懸停原理
當 A、C 槳順時針轉動的速度與 B、 D 槳逆時針轉動的速度一致，且飛機的升力與自身的重力平 衡時，理想狀態下，四軸飛行器將穩定平衡地懸停在空中，不發生自旋也不發平生移。軟件
（2） 四軸飛行器的空中自旋運動im
當 A、C 槳順時針轉動的速度相同，B、D 槳逆時針轉動的速度相同， 技術
◆且 A、C 速度大於 B、D ,四軸飛行器將作逆時針自旋運動； ◆反之，A、C 速度小於 B、D ，四軸飛行器將作順時針自旋運動。
（3） 四軸飛行器的空中俯仰運動
當 A、B 槳的轉速相同；C、D 槳的轉速相同， ◆且 A、B 轉速小於 C、D 轉速時，前進運動。 ◆反之， A、B 轉速大於 C、D 轉速時，後退運動。
（4） 四軸飛行器的空中橫滾運動
當 B、C 槳的轉速相同；A、D 槳的轉速相同， ◆且 B、C 轉速小於 A、D轉速時，左橫滾； ◆反之，B、C 轉速大於 A、D轉速時，右橫滾。
八旋翼，十六旋翼甚至更多，都是經過成對正反槳平衡扭矩，提供升力，調整姿態。
多旋翼無人機系統的組成
機架
起落架（LandingGear）
做用1）支撐多旋翼重力 2）避免螺旋槳離地太近，而發生觸碰 3）消耗和吸取多旋翼在着陸時的撞擊能量
雲臺（減小了多旋翼在飛行過程當中因外部因素致使的相機抖動）
螺旋槳
電機
電調 （電子調速器
電池
遙控器和接收器
自動駕駛儀
做用 1）導航。導航就是解決「多旋翼在哪」的問題。如何發揮各自傳感器優點，得 到準確的位置和姿態信息，是自駕儀飛控要作的首要的事情。 2）控制。控制就是解決「多旋翼怎麼去」 的問題。首先獲得準確的位置和姿 態信息，以後根據任務，經過算法計算出控制量，輸出給電調，進而控制電機轉速。 3）決策。決策就是解決「多旋翼去哪兒」 的問題。去哪兒多是操做手決定 的，也多是爲了安全，按照規定流程的緊急處理方案
地面站
操做員經過地面站提供的鼠標、鍵盤、按鈕和操控手柄等外設來與地面站軟件進行交互。
• 預先規劃好本任務的航跡，對多旋翼的飛行情況進行實時監控和修改任務設置以干預多旋翼飛行。
• 任務完成後還能夠對任務的執行記錄進行回放分析。
多旋翼四大系統： •機身 •動力系統 •控制系統 •任務系統（航空超低容量噴霧系統）
單旋翼直升機
小型直升機的組成部分包括：主旋翼，Flybar（副翼、平衡杆）,主 旋翼結構（自動傾斜器等）,尾槳，垂尾，平尾，起落架，機身
直升機型無人機包括六自由度運動過程：三個直線方向（上下、左右、進退），三個 旋轉姿態（俯仰，橫滾，偏航）。直升機姿態控制力矩來自於主旋翼和尾槳。
固定翼無人機
機翼平伸機體兩側，機翼相對固定，機翼主要產生升力，在大 氣層內飛行的航空器
飛行原理相似於民航飛機
飛機運動的三軸簡化，俯仰、滾轉、偏航
滾轉是副翼控制的，偏航運動靠方向舵控制